Перша писемна згадка про Королево датується 1262 роком, коли папа Урбан IV у одному зі своїх листів пише про поселення QUARELIAZA (хоча є інші версії, за якими про Королево згадують на два роки раніше, тобто в 1262 році), а про Королівський замок Ньолаб — у 1279 році. В одній із грамот, датованій 1272 роком, Карой Роберт дозволив угорській знаті полювання на ведмедів, кабанів, оленів у навколишніх лісах, однак простому люду це було заборонено. Про існування замку у цій грамоті не згадується. Як свідчать угорські літописці, замок Ньолаб зводив (Кун) Ласло IV. Споруда мала неправильну форму, була двоярусною, схожою на пшеничний сніп (звідси замок і отримав свою назву). Спочатку замок був власністю Боршо Бенедека, а потім в 1312 році, Карой Роберт видав указ, згідно з яким бастіон отримав нового хазяїна. В IX—X ст. на місці замку існувало поселення слов’ян, а в кінці XII ст. на городищі був побудований дерев’яний королівський мисливський будинок, від котрого Королево і отримало свою назву.
У XIV ст. будують кам’яний замок, який отримав назву Замок Нялаб. Розташований на двох високих терасах скелястого пагорба, що височіє над р. Тиса, у пн.-зах. частині селища. В 1672 р. замок був зруйнований після придушення змови магнатів.
До наших днів збереглися лише деякі фрагменти стін замку.
У XIX столітті Королево — містечко Затисянського повіту (округу) Уґочанського комітату. 16 червня 1872 було відкрито ділянку Сату-Маре-Буштино Угорської Північно-східної залізниці, що пройшла через Королево. 24 жовтня 1872 відкрили ділянку залізниці з Королево до Чопа. Міська громада користувалася гербом із складною символікою: на срібному тлі — церква, над якою летить голуб (парафіяльна церква Святого Духа), гора, на якій стоїть вежа (руїни замку Нялаб) і риба (річка Тиса).
16 березня 1939 р. жменька студентів Севлюської вчительської семінарії та коло 100 місцевих селян з мисливськими рушницями під артилерійським вогнем весь день стримували наступ угорської армії, тільки авіаційна атака зламала оборону.
30 травня 1947 року Королево отримало статус селища міського типу.
